Herald of Technological University Herald of Technological University ВЕСТНИК ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО УНИВЕРСИТЕТА 3034-4689 60094 Управление, информатика и вычислительная техника Управление, информатика и вычислительная техника Компьютерные технологии в управлении системой с программными связями Компьютерные технологии в управлении системой с программными связями Матухина О В Матухина О В ovmatukhina@gmail.com НХТИ КНИТУ ru НХТИ КНИТУ ru 01 08 2025 01 08 2025 16 2 199 202 19 04 2023 https://vestniktu.ru/en/nauka/article/60094/view

Рассматриваются методы построения уравнений кинематики и управления динамикой систем с программными связями. В качестве иллюстративного примера приводится решение задачи управления динамикой плоского манипулятора, совершающего перемещение в соответствии с заданной программой движения. Проводится моделирование задачи в системе символьных вычислений .

The methods of kinematic equations construction and dynamics control are considered. The solution of dynamics control problem of the flat manipulator, making movement according to the set program of movement, is provided as an illustrative example. The problem is simulated in symbolic computation system.

 управление динамикой дифференциальные связи программные связи стабилизация система символьных вычислений dynamics control differential constraints program constraints stabilization symbolic computation system управление динамикой дифференциальные связи программные связи стабилизация система символьных вычислений dynamics control differential constraints program constraints stabilization symbolic computation system

Р.Г. Мухарлямов Дифференц. уравнения, 3, 10, 1673-1681 (1967). R.G. Muharlyamov Differenc. uravneniya, 3, 10, 1673-1681 (1967). О.В. Ибушева, Р.Г. Мухарлямов, Учен. зап. Казан. ун-та. Сер. Физ.-матем. Науки, 150, 3, 133-139 (2008). O.V. Ibusheva, R.G. Muharlyamov, Uchen. zap. Kazan. un-ta. Ser. Fiz.-matem. Nauki, 150, 3, 133-139 (2008). Р.Г. Мухарлямов, Прикладная математика и механика, 70, 2, 236-249 (2006). R.G. Muharlyamov, Prikladnaya matematika i mehanika, 70, 2, 236-249 (2006). Р.Г. Мухарлямов, Вестн. Рос. ун-та дружбы народов, сер. Прикладн. матем. и информ, 1, 13-28 (1995). R.G. Muharlyamov, Vestn. Ros. un-ta druzhby narodov, ser. Prikladn. matem. i inform, 1, 13-28 (1995). J. Baumgarte, Computer Math. Appl. Mech. Eng., 1, 1, 1-16 (1972). J. Baumgarte, Computer Math. Appl. Mech. Eng., 1, 1, 1-16 (1972). U. M. Ascher, J. Mech., Structures and Machines, 23, 2, 135-158 (1995). U. M. Ascher, J. Mech., Structures and Machines, 23, 2, 135-158 (1995). Р.Г. Мухарлямов, О.В. Матухина, Вестн. Казан. гос. технолог. ун-та, 15, 12, 220-224 (2012). R.G. Muharlyamov, O.V. Matuhina, Vestn. Kazan. gos. tehnolog. un-ta, 15, 12, 220-224 (2012). О.В. Матухина, Вестн. Казан. гос. технолог. ун-та, 15, 11, 272-274 (2012). O.V. Matuhina, Vestn. Kazan. gos. tehnolog. un-ta, 15, 11, 272-274 (2012).