Herald of Technological University Herald of Technological University ВЕСТНИК ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО УНИВЕРСИТЕТА 3034-4689 63790 Управление, информатика и вычислительная техника Управление, информатика и вычислительная техника ТРЕХМЕРНАЯ РЕКОНСТРУКЦИЯ ОБЪЕКТОВ В СИСТЕМЕ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА ТРЕХМЕРНАЯ РЕКОНСТРУКЦИЯ ОБЪЕКТОВ В СИСТЕМЕ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА Медведев М В Medvedev M V mmedv@mail.ru Кирпичников А П Kirpichnikov A P kirpichnikov@kstu.ru КНИТУ-КАИ ru KNRTU-KAI ru КНИТУ ru KNRTU ru 01 08 2025 01 08 2025 17 15 326 330 20 04 2023 https://vestniktu.ru/en/nauka/article/63790/view

Статья посвящена решению задачи трехмерной реконструкции объекта при помощи данных стереокамеры мобильного робота. Рассмотрены вопросы калибровки одиночной камеры, вопросы стерокалибровки, стереоректификации на основе сопоставления особых точек, эпиполярной геометрии. Описана реализация алгоритма трехмерной реконструкции объекта наблюдения в системе технического зрения мобильного робота, включающего калибровку камер, стереоректификацию методом Богета и трехмерную реконструкцию объекта методом триангуляции Делоне.

The paper concentrates on the problem of object 3D-reconstruction with the help of mobile robot stereo-camera. The issues of single camera calibration, stereo-calibration, key points detection based stereo-rectification, epipolar geometry are considered. The observed object 3D-reconstruction algorithm implementation in mobile robot computer vision is described. Algorithm includes stereo-calibration, Bouguet method based stereo-rectification, 3D-reconstruction with the help of Delaunay triangulation steps.

 трехмерная реконструкция мобильный робот стереокалибровка стереоректификация эпиполярная геометрия особые точки триангуляция Делоне 3D-reconstruction mobile robot stereo-calibration stereo-rectification epipolar geometry key points Delaunay triangulation трехмерная реконструкция мобильный робот стереокалибровка стереоректификация эпиполярная геометрия особые точки триангуляция Делоне 3D-reconstruction mobile robot stereo-calibration stereo-rectification epipolar geometry key points Delaunay triangulation

А. Zhang, Flexible New Technique for Camera Calibration. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2000, Volume 22(11). P. 1330-1334. A. Zhang, Flexible New Technique for Camera Calibration. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2000, Volume 22(11). P. 1330-1334. А. Fusiello, E.Trucco, A.Verri, A compact algorithm for rectification of stereopairs, Machine Vision and Applications. 2000. Volume 12(1). P. 16-22. A. Fusiello, E.Trucco, A.Verri, A compact algorithm for rectification of stereopairs, Machine Vision and Applications. 2000. Volume 12(1). P. 16-22. M. Pollefeys, R. Koch, and L. van Gool, A simple and efficient rectification method for general motion, 7th International Conference on Computer Vision. Kerkyra, Greece, 1999. P. 496-501. M. Pollefeys, R. Koch, and L. van Gool, A simple and efficient rectification method for general motion, 7th International Conference on Computer Vision. Kerkyra, Greece, 1999. P. 496-501. G. Bradski, A. Kaehler, Learning OpenCV, O’reilly Media Inc, 2008. 555 p. G. Bradski, A. Kaehler, Learning OpenCV, O’reilly Media Inc, 2008. 555 p. С. Аун, Л.М. Шарнин, А.П. Кирпичников, Информационно-измерительная система слежения за движущимися объектами. Вестник Казанского технологического университета, 16, 10, 224-232 (2011). S. Aun, L.M. Sharnin, A.P. Kirpichnikov, Informacionno-izmeritel'naya sistema slezheniya za dvizhuschimisya ob'ektami. Vestnik Kazanskogo tehnologicheskogo universiteta, 16, 10, 224-232 (2011). M.V. Medvedev, M.P. Shleymovich, Image key points detection and matching. 7th Spring/Summer Young Researchers' Colloquium on Software Engineering (Kazan, Russia, May 30-31, 2013). Kazan, 2013. P. 149-154. M.V. Medvedev, M.P. Shleymovich, Image key points detection and matching. 7th Spring/Summer Young Researchers' Colloquium on Software Engineering (Kazan, Russia, May 30-31, 2013). Kazan, 2013. P. 149-154. Р.Н. Гайнуллин, М.В. Медведев, М.П. Шлеймович, Ускорение поиска блоков изображения при фрактальном сжатии на основе вейвлет-преобразования. Вестник Казанского технологического университета, 16, 10, 280-284 (2013). R.N. Gaynullin, M.V. Medvedev, M.P. Shleymovich, Uskorenie poiska blokov izobrazheniya pri fraktal'nom szhatii na osnove veyvlet-preobrazovaniya. Vestnik Kazanskogo tehnologicheskogo universiteta, 16, 10, 280-284 (2013). Н.Л. Дзенчарский, М.В. Медведев, М.П. Шлеймович, Поиск изображений с выделением особых точек на основе вейвлет-преобразования. Научно-технический журнал «Вестник КГТУ им. А.Н. Туполева», 1, 131-135 (2011). N.L. Dzencharskiy, M.V. Medvedev, M.P. Shleymovich, Poisk izobrazheniy s vydeleniem osobyh tochek na osnove veyvlet-preobrazovaniya. Nauchno-tehnicheskiy zhurnal «Vestnik KGTU im. A.N. Tupoleva», 1, 131-135 (2011).