В статье представлен интегрированный подход к управлению беспилотным летательным аппаратом (БПЛА), основанный на применении комплексной математической модели его движения, учитывающей как аэродинамические особенности полёта, так и требования к радиолокационному наблюдению. Модель описывает движение аппарата с учётом динамических ограничений, параметров бортовой радиолокационной системы с синтезированной апертурой (РСА) и условий, необходимых для уверенного радиолокационного захвата наземных объектов. Предложен метод расчёта закона управления, направленный на минимизацию суммарного времени облёта заданной области при обеспечении гарантированного обнаружения всех объектов, расположенных в пределах заранее определённых зон интереса. Особенностью подхода является возможность одновременного синтеза оптимальных траекторий движения и управления БПЛА с учётом геометрических параметров зоны наблюдения, ограничений радиолокационного обзора и эксплуатационных характеристик летательного аппарата. Это позволяет повысить эффективность использования ресурсов, сократить время выполнения миссий и увеличить надёжность получения данных. Результаты проведённых вычислительных экспериментов демонстрируют корректность математической модели и подтверждают высокую эффективность предложенного метода при решении задач маршрутизации и радиолокационного наблюдения. Представленный подход может быть использован для автоматизации планирования полётов и управления БПЛА в задачах мониторинга и разведки.