Статья посвящена решению задачи трехмерной реконструкции объекта при помощи данных стереокамеры мобильного робота. Рассмотрены вопросы калибровки одиночной камеры, вопросы стерокалибровки, стереоректификации на основе сопоставления особых точек, эпиполярной геометрии. Описана реализация алгоритма трехмерной реконструкции объекта наблюдения в системе технического зрения мобильного робота, включающего калибровку камер, стереоректификацию методом Богета и трехмерную реконструкцию объекта методом триангуляции Делоне.
трехмерная реконструкция, мобильный робот, стереокалибровка, стереоректификация, эпиполярная геометрия, особые точки, триангуляция Делоне, 3D-reconstruction, mobile robot, stereo-calibration, stereo-rectification, epipolar geometry, key points, Delaunay triangulation
1. А. Zhang, Flexible New Technique for Camera Calibration. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2000, Volume 22(11). P. 1330-1334.
2. А. Fusiello, E.Trucco, A.Verri, A compact algorithm for rectification of stereopairs, Machine Vision and Applications. 2000. Volume 12(1). P. 16-22.
3. M. Pollefeys, R. Koch, and L. van Gool, A simple and efficient rectification method for general motion, 7th International Conference on Computer Vision. Kerkyra, Greece, 1999. P. 496-501.
4. G. Bradski, A. Kaehler, Learning OpenCV, O’reilly Media Inc, 2008. 555 p.
5. С. Аун, Л.М. Шарнин, А.П. Кирпичников, Информационно-измерительная система слежения за движущимися объектами. Вестник Казанского технологического университета, 16, 10, 224-232 (2011).
6. M.V. Medvedev, M.P. Shleymovich, Image key points detection and matching. 7th Spring/Summer Young Researchers' Colloquium on Software Engineering (Kazan, Russia, May 30-31, 2013). Kazan, 2013. P. 149-154.
7. Р.Н. Гайнуллин, М.В. Медведев, М.П. Шлеймович, Ускорение поиска блоков изображения при фрактальном сжатии на основе вейвлет-преобразования. Вестник Казанского технологического университета, 16, 10, 280-284 (2013).
8. Н.Л. Дзенчарский, М.В. Медведев, М.П. Шлеймович, Поиск изображений с выделением особых точек на основе вейвлет-преобразования. Научно-технический журнал «Вестник КГТУ им. А.Н. Туполева», 1, 131-135 (2011).
