Рассматриваются методы построения уравнений кинематики и управления динамикой систем с программными связями. В качестве иллюстративного примера приводится решение задачи управления динамикой плоского манипулятора, совершающего перемещение в соответствии с заданной программой движения. Проводится моделирование задачи в системе символьных вычислений .
управление динамикой, дифференциальные связи, программные связи, стабилизация, система символьных вычислений, dynamics control, differential constraints, program constraints, stabilization, symbolic computation system
1. Р.Г. Мухарлямов Дифференц. уравнения, 3, 10, 1673-1681 (1967).
2. О.В. Ибушева, Р.Г. Мухарлямов, Учен. зап. Казан. ун-та. Сер. Физ.-матем. Науки, 150, 3, 133-139 (2008).
3. Р.Г. Мухарлямов, Прикладная математика и механика, 70, 2, 236-249 (2006).
4. Р.Г. Мухарлямов, Вестн. Рос. ун-та дружбы народов, сер. Прикладн. матем. и информ, 1, 13-28 (1995).
5. J. Baumgarte, Computer Math. Appl. Mech. Eng., 1, 1, 1-16 (1972).
6. U. M. Ascher, J. Mech., Structures and Machines, 23, 2, 135-158 (1995).
7. Р.Г. Мухарлямов, О.В. Матухина, Вестн. Казан. гос. технолог. ун-та, 15, 12, 220-224 (2012).
8. О.В. Матухина, Вестн. Казан. гос. технолог. ун-та, 15, 11, 272-274 (2012).