РЕШЕНИЕ ТРЕХМЕРНОЙ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ ЧЕТЫРЕХЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
Авторы:
1.
Поволжский государственный технический университет
2.
Поволжский государственный технический университет
3.
ПГТУ г. Йошкар-Ола
4.
Московский политехнический университет
5.
ПГТУ г. Йошкар-Ола
6.
КНИТУ
Тип:
Статья
Страницы:
с 98
по 102
Статус:
В работе
Язык материала:
русский
Ключевые слова:
АВТОМАТИЗАЦИЯ, МАНИПУЛЯТОР, ОБРАТНАЯ ЗАДАЧА КИНЕМАТИКИ, ПАРАМЕТРИЗИРОВАННАЯ МОДЕЛЬ, ТРЕХМЕРНАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ, VB.NET
Аннотация (русский):
В статье рассмотрено решение обратной задачи кинематики в трехмерном пространстве на примере параметризированной виртуальной модели четырехзвенного манипулятора с детерминированным углом положения выходного звена манипулятора к горизонтальной поверхности воздействия с практикой реализации предложенного решения на языке программирования vb.net. Одним из преимуществ виртуальных технологий трехмерного проектирования является универсальность их прикладного аспекта использования, в частности в процессах исследования закономерностей и взаимосвязей механики движения в трехмерной системе координат с использованием встроенной системы параметризации, позволяющей менять внешние параметры механизма сохраняя внутренние связи. Использование виртуального инструментария позволяет еще на этапе проектирования определять закономерности движения, устанавливать взаимосвязи и выводить в том числе и математические зависимости исследуемых механических процессов. В частности, исследование механики движения промышленных манипуляторов в трехмерной виртуальной среде помимо наглядности исследуемого процесса, позволяет, меняя их геометрические параметры, взаимное расположение звеньев и межзвенных углов с учетом закладываемых в конструкции степеней свободы, решать пространственные кинематические задачи, устанавливая зависимости на основе классического математического аппарата. Предлагаемое решение обратной задачи кинематики имеет прикладной аспект использования который заключается в реализации предлагаемого решения в управляющей программе на языке vb.net выполненной в том числе и в виде приложения производящего автоматизированный подсчет межзвенных углов задействованных в исследуемом процессе парных звеньев манипулятора в зависимости от планируемых оператором (технологом) трехмерных координат последовательного положения выходного звена манипулятора в пространстве на основе выполняемого технологического процесса.
В статье рассмотрено решение обратной задачи кинематики в трехмерном пространстве на примере параметризированной виртуальной модели четырехзвенного манипулятора с детерминированным углом положения выходного звена манипулятора к горизонтальной поверхности воздействия с практикой реализации предложенного решения на языке программирования vb.net. Одним из преимуществ виртуальных технологий трехмерного проектирования является универсальность их прикладного аспекта использования, в частности в процессах исследования закономерностей и взаимосвязей механики движения в трехмерной системе координат с использованием встроенной системы параметризации, позволяющей менять внешние параметры механизма сохраняя внутренние связи. Использование виртуального инструментария позволяет еще на этапе проектирования определять закономерности движения, устанавливать взаимосвязи и выводить в том числе и математические зависимости исследуемых механических процессов. В частности, исследование механики движения промышленных манипуляторов в трехмерной виртуальной среде помимо наглядности исследуемого процесса, позволяет, меняя их геометрические параметры, взаимное расположение звеньев и межзвенных углов с учетом закладываемых в конструкции степеней свободы, решать пространственные кинематические задачи, устанавливая зависимости на основе классического математического аппарата. Предлагаемое решение обратной задачи кинематики имеет прикладной аспект использования который заключается в реализации предлагаемого решения в управляющей программе на языке vb.net выполненной в том числе и в виде приложения производящего автоматизированный подсчет межзвенных углов задействованных в исследуемом процессе парных звеньев манипулятора в зависимости от планируемых оператором (технологом) трехмерных координат последовательного положения выходного звена манипулятора в пространстве на основе выполняемого технологического процесса.
Ключевые слова:
АВТОМАТИЗАЦИЯ, МАНИПУЛЯТОР, ОБРАТНАЯ ЗАДАЧА КИНЕМАТИКИ, ПАРАМЕТРИЗИРОВАННАЯ МОДЕЛЬ, ТРЕХМЕРНАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ, VB.NET
АВТОМАТИЗАЦИЯ, МАНИПУЛЯТОР, ОБРАТНАЯ ЗАДАЧА КИНЕМАТИКИ, ПАРАМЕТРИЗИРОВАННАЯ МОДЕЛЬ, ТРЕХМЕРНАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ, VB.NET
